Eragingailuak erabiltzen dituen kontrol-euskarri ezberdinen arabera, hiru motatan bana daiteke: pneumatiko,elektrikoaeta eragingailu hidraulikoak. Irteerako desplazamenduaren formaren arabera, bi eragingailu mota daude: izkina mota eta mota lineala. Ekintza legearen arabera, eragingailua hiru motatan bana daiteke: etengailu mota, integral mota eta proportzionala. Sarrerako kontrol-ereduaren arabera, eragingailua hainbat kategoriatan bana daiteke, hala nola aire-presio-seinalea, DC korronte-seinalea, kontaktu elektrikoa pizteko seinalea, pultsu-seinalea, etab.